Come risulta da (Capponi et al. 2009) non è improbabile che il territorio di Sant’Angelo fosse già abitato al tempo delle popolazioni picene.

Inoltre è presumibile che in epoca romana anche una certa quantità del territorio di Sant’Angelo sia stata assegnata nella circostanza della nascita di Falerio Picenus come capoluogo della centuriazione della media Valtenna.

Bisogna arrivare alla dominazione longobarda perché al nome di Sant’Angelo venga aggiunto l’appellativo “in Pontano” per distinguerlo da altri nomi simili. Con il termine “in Pontano”, si precisa che trattasi di quel Sant’Angelo situato nel “Gastaldato Pontano”, cioè della città longobarda di Ponte.

Durante la dominazione longobarda, nasce a Sant’Angelo la prima comunità monastica benedettina e successivamente il paese passa sotto il controllo dell’Abbazia di Farfa. Intorno al X secolo al potere dei farfensi si sostituisce quello dei nobili locali.

Nel Dicembre del 1263 Sant’Angelo in Pontano diventa libero Comune, ma dopo pochi anni si sottomette alla città di Tolentino e successivamente alla città di Fermo.

Nell’Autunno del 1413 e per circa un ventennio il paese finisce in potere dei Da Varano di Camerino per tornare allo Stato Fermano quando diventa signore dello stesso Francesco Sforza.

Essendo un Castello di confine dello Stato Fermano, Sant’Angelo è spesso punto di raccolta di uomini d’armi, soggetto alle scorrerie delle compagnie di ventura.

Con alterne vicende la storia di Sant’Angelo prosegue con quella di Fermo, del cui Stato è sempre uno dei castelli più importanti, fino al periodo napoleonico, quando viene ricompreso nel Dipartimento del Tronto.

Con l’Unità d’Italia e la soppressione della Provincia di Fermo, nel 1860 il paese viene incorporato nella Provincia di Macerata.