Come risulta da (Falerone 2011), fonti antiche e ritrovamenti archeologici prefigurano la presenza di insediamenti importanti nel territorio già nel VI secolo a.C. Più di una volta, prima di essere sconfitti dal generale Galba, le popolazioni locali imbracciano le armi per opporsi alla conquista romana.

L’antico Falerio Picenus, oggi Piane di Falerone, nasce circa nel 29 a.C. come capoluogo della centuriazione della media Valtenna in seguito all’assegnazione delle terre ai veterani che avevano combattuto la battaglia di Azio del 31 a.C. La città, sviluppatasi e arricchita di monumenti a partire dall’età augustea, risulta un centro fiorente fino al IV secolo d.C.

Con la crisi dell’Impero Romano inizia la decadenza anche per Falerio: sono dapprima i Goti e poi i Longobardi a portare morte e distruzione nella città. La situazione migliora parzialmente con i Franchi, ma sono probabilmente i Saraceni a costringere gli abitanti del luogo a rifugiarsi sulle alture circostanti per scampare ai continui delitti ed incendi.

Dal Mille al Rinascimento la storia del nuovo Castello si confonde con quella dei vari Signori che lo governano, come il conte Mainardo o Ruggero detto Fallerone I.

Solo nel XIV secolo si inizia a parlare del Comune di Falerone che entra ben presto nella sfera di influenza di Fermo.

Nel Cinquecento la città è tra i sostenitori degli Euffreducci per cercare di imporre, senza successo, un dominio a Fermo (Sistema Museale del Fermano 2011).

Successivamente, fino all’avvento del Regno Sabaudo, le vicende di Falerone si confondono con quelle dello Stato Pontificio.

In particolare verso la fine del Settecento si avrà la dominazione dell’esercito francese e il passaggio delle truppe avversarie dei Giacobini.